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动态/瞬态系统优化

在前两节中建立的PID控制器仿真项目中，从被控对象的控制输出曲线反映出控制系统响应时间较长，本节介绍使用动态系统优化功能缩短响应时间，实现最优控制。

优化目标

优化目标取决于对系统控制要求的综合考虑。作为示例，本节将控制设定值(Step_0->ST)与控制输出(SCurve0->S2)之差的绝对值的积分作为优化目标，以反映控制输出与设定值的偏离达到最小。

在系统中添加3个新元件：Node，Absolute，Integral。

连接Step_0->S2和Node_0->S1，SCurve_0->S2和Node_0->C2，Node_0的输入参数C1=-1，Node_0的输出S2即为(SCurve_0->S2 - Step_0->S2)，经Absolute作绝对值计算后，连接至积分元件Integral，其输出即为优化目标。

完成后的项目见下图：

在主窗体菜单或工具条上点击“动态性能优化”，弹出下面对话框：

点击“选择优化变量”按钮，弹出下面对话框：

将PID0的输入参数KP、KI、KD添加到优化数据列表中，点击“修改/返回”按钮切换优化数据列表的输入和行选择模式。输入优化数据的最小和最大值范围见上图。点击OK返回。

点击"选择优化目标参量"按钮，弹出下面对话框以选择优化目标：

选择Integral -> S2作为优化目标，点击OK返回。

点击“开始”开始优化，观察目标值的变化，优化完成后将优化结果以文本方式输出，若对结果不满意可调整优化设置继续优化，一个中间优化结果见下图：

以此优化结果修改元件PID0的参数输入，再次仿真结果如下：

由此图与原动态系统仿真结果对比看出，控制输出响应时间大大缩短，控制性能大幅提升。

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